こんにちは！西池袋ガチ研究所です。

今日はプログラムの部分で、MIDIキーボードを押してから鳴るまでに遅延が大きく、演奏している感じがでない部分を調整する作業を行いました。

チキンのガワが凹んで音がならなくなる問題を対策するため、サーボモータでチキンを押し込む動作をさせた後に、チキンのお腹の中にあるペットボトルのキャップを引っ張る動作をしていた部分を修正することにしました。

脚を固定したりした結果、チキンのガワが凹む問題があまりおきなくなったので、凹んでしまったときの対策プログラムとして別に分けることにしました。

その動作がなくなった分、かなり楽器を弾いてる感じが出るようになりました。

音程の部分が、テーピングの粘着の弱さや様々な要因によって長時間保持することが難しく、何度も微調整が必要になりそうです。

この部分は良い方法を模索する時間がないので、前日ギリギリまで調整が必要になりそうです。

大変だけど頑張るぞ～！